西门子6FC5210-0DF52-2AA0 NCU伺服模块

扩展状态观测器（ESO）补偿：采用ESO替代PI调节器，可以有效抑制提取电流中的交流分量，更精准地提取和补偿直流偏置误差。同时，通过自适应带宽调整，可以确保在不同转速下都具有较好的补偿效果。福建中海德有您急需的备件，询不到的，买不到的的产品主营产品：DCS集散式控制系统、PLC可编程控制器、数控系统、测量传感器、高压开关柜、控制柜、变频柜、模块、卡件、变频器、电源、线缆、cpu 、控制器、 DCS PLC 、机器人备件、驱动等（欢迎免费注册，登陆中国涂料在线（涂料在线）行业门户网址www.coatingol.com，免费发布供求，免费发布产品，免费发布企业动态）。中海德联系人：陈工电话号码：180-0500-6671

项目实战小结：

电流ADC采样，在FOC控制中，电流精度至关重要，我们一般需要对电流信号进行AD采样化，所以对ADC的采样精度以及时间要求很高。

电流ADC采样尽可能要和位置采样同时发生，两段程序要尽量在执行时间上靠近；

ADC采样要避开PWM切换的时间点，减少PWM切换时对ADC信号的干扰；

相电流（若有三相）的ADC采样要尽可能同步采样；

在芯片支持的情况下，可以考虑多次采样，取其平均值；位置延时，矢量控制是根据角度进行实时运算，由于PWM控制存在周期延时，当前周期的 PWM信号只能在下一个周期才能生效，控制电压命令对应下个控制周期电压的平均值。福建中海德有您急需的备件，询不到的，买不到的的产品主营产品：DCS集散式控制系统、PLC可编程控制器、数控系统、测量传感器、高压开关柜、控制柜、变频柜、模块、卡件、变频器、电源、线缆、cpu 、控制器、 DCS PLC 、机器人备件、驱动等。中海德联系人：陈工电话号码：180-0500-6671

对于反PARK变换，在转子位置上增加一个角度偏移量, = + K*speed;

K可以通过理论计算得出，一般按照1.5倍的PWM周期补偿

500.500.jpg